2019年10月22日火曜日

ブレーキを使うのが苦手なのでe-Powerのワンペダルを実現してみたい

今メインで走らせてるのはDD。
大学の時から社会人になるまではツーリングカーのみ。
仕事漬けの毎日に疲れて息抜きに2008年頃復帰した時はツーリングカー。後にDD。
昨年復帰してからはずっとDD。

来期からツーリングカーを再びやろうかなと思う物の、
アクセル側は0-100まで任意にコントロール出来るけど、ブレーキ側は0か100ぐらいしか操作できない。
プロポの機能でブレーキ側のハイポイント調整してごまかしてる状態。

一応プロポの機能でABSだとか乗ってはいる物の、ぶっちゃけ使いこなせない。

少なくともうちがDDを扱う際は
INを刺した後リアを振り回して頭を出口に向けるきっかけ作りだとか、
目の前の事故を回避する際ぐらいにしか用途が無く、
それ以外は基本的にステアリングを切った際に発生する路面抵抗をブレーキとして走ってるんだけど、
昨今のツーリングカー見てると前スプール後ギアデフだとかいうコーナーのスムーズさよりも速度稼げるところで限界まで稼いでコーナーは我慢って感じのメリハリの効いた走り方でタイムを出してる感じ。

しかしブレーキ側が0か100かしか使えないうちにはこの走りは出来ない…

某Nさんと話してていわゆるe-powerのワンペダルが欲しいよねと。

実車はなんだかんだで試乗してないので細かいことは解らないけど、車速とペダルが比例する感じの。(と理解してる)

うちが理解してる範囲
オレンジのスロットル操作に対し、うちが理解してるRC用アンプを使用した際の車速というと…
  • 通常アンプ(灰色):駆動系&空気&路面抵抗のみで減速
  • ニュートラルブレーキONのアンプ(黄色):スロットル操作量が0(=ニュートラル)になると設定した量のブレーキがかかる。0にならないとブレーキはかからない。
という形。
ニュートラルブレーキでイイじゃん?感はあるものの、走行中ニュートラルに戻すのって意外と難しい。
握ったホイールを単に離して「カツーン」と音を立てればいいステアリングと違って
指にフィットしてるスロットル側で咄嗟の判断でニュートラルに戻すのはちょっと無理。

なので図中の青線の様にスロットル操作量に対し車速を比例動作させてくれるアンプがないものかと。

前回のMC-8/MR-8のテストで受信機からのスロットルを拾うことは出来てるのでarduinoでなんとか出来ないかなと。


上段がパルス幅、下段がいわゆるrpm(分じゃないが…100msの間に何回パルスが立ち上がったかを割り込み回数で取得)。
とりあえずブラシレスのセンサーからarduinoでパルスを拾う事は出来るしパルス幅から計算すればRPMも解るので精度がいまいちな雰囲気をかもしだしてる割り込みなんて使わなくても実現は出来そう。

問題は…
  • NORかSHRまで。SSRは無理。
    見る感じ普通(?)じゃない
  • 「①プロポ側の信号取って②車速パルスひらって③制御する」為反応が遅くなる
    そりゃそうだ
  • プロポの-100/0/100時のパルスを記録出来てアンプに対して設定が可能(任意で-100/0/100の信号を出す)
    EEPROMに記録すればいいだけの話なんだけど、そんなことより設定用にスイッチとモードを識別する為のLEDやら用意するのが面倒くさすぎる
  • 制御・計算が面倒くさい
    ブレーキかけすぎると駄目なのでスロットルの操作「差」によりブレーキの操作量を変える必要がある。
    制御するのはあくまでも前進側のみで後進側に割り込みかけるとバック出来なくなる可能性があるので駄目。
    操作は基本arduinoが行うことになるのでプロポ側のスロットル系機能はほぼ役に立たなくなる。
  • タイヤ浮きによる空転を考慮する必要がある?
    操作量と車速を比例させようと思うとモーター側の最大rpmを知っておく必要があるけど空転されると最大rpmがずれる
    …が気にしてたらキリが無いので無視が得策か…最大rpm自体はONにしてからの最大量を都度更新するだけでいいだろうけど。
…超面倒くさそう…制御と計算なんかはまぁ思考錯誤しかないけど、設定系を用意するのがかなり面倒くさそうな…

試作はaruduinoUNO、実装自体は太陽光発電のリセットにも使ってるarudino nanoの余りでいいとしてスイッチ系乗せると重さが余裕で倍倍になりそうな感じも。

まぁ気長に…

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