2019年11月10日日曜日

ブレーキを使うのが苦手なのでe-Powerのワンペダルを実現してみたい その3

土曜日。
一式をもって屋上へ。

乗せる場所が微妙に足らなかった




セットアップの途中、いきなり行き詰まる。
どうもフルスロットルに入らない。
入らないというと語弊があるが、握ると挙動がおかしくなり、少し緩めた位の位置でフルスロットルにはいる。
プロポ側のレートをいじってみた限り、arduinoのサーボライブラリの信号のうち、ハイポイント近くの10%ぐらいをアンプが正常に認識しない模様。
arduinoのサーボライブラリは0(後進側最大)-90(ニュートラル)-180(前進側最大)として使ってるが、どうもいっぱいまで使い切ると駄目な模様…
なので8掛けして-70-0-70ぐらいで使った方が上手くいきそうな感じ。

しようが無いからプロポ側でその場対応してセットアップ。

いざ走った感じ…まぁありなんじゃないかと。

他の人にも試してもらったところ、

  • 気持ち悪い絶対駄目って人が一人
  • 探し求めていたのはコレだソースクレ俺も作るって人が一人
  • レイダウンブラシっぽいね(≒肯定)が一人
  • 理論上は有り(≒肯定)ってのが一人

まぁ全体的にアリって感じ。

個人的にもタイヤに常時トルクがかかってるせいか曲がらなくなった感が酷いものの、最初からこの状態でセットを出すならアリなんじゃないかなと。

現状解った問題点は
  • セットアップわかりにくい
    LED増設するかボタンの割り込み化かなぁ…
  • ブレーキが弱い
    記憶回転量と現実回転量の%がそのままブレーキ量にしてるのでブレーキ量が次第に弱くなるようにしてるけどもう少し強く効くようにしたほうがいいかもしれない。
  • ブレーキ効き始めのポイント調整はいらない
    不用意にブレーキがかからないようにブレーキをかけるトリガとなる空転状態の回転数と実走状態の回転数の差分を調整出来るようにしてたけど正直いらない。
  • 乗せる場所がアレ
    平べったく作り直してアンプか受信機の下に敷く形のほうがよさげ
  • ボタン押したかどうか解らない
    チャタリング対策をソースじゃなくて回路側で対応してボタン処理を割り込み化すればいいだけの話なんだけど…単純に割り込みピンが足らない。
    ボタン押下有無の割り込みだけと割り切って「どのボタンか?」はアナログ値を読み取ろうと思うと回路が面倒くさくなる…まぁ本来論で言えばそうすべきなんだけど。
とりあえず「ソースクレ俺も作ってF1に"も"導入する」って言う話が合ったので先日走らせた際のソースを公開。ちまちまテストしながらのソースなのでゴミだらけ。ケチつけないように。
上記点は追って修正かな…

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